Hola
a ver, no sé si llegarás de otras formas con sexo oral o masturbación. Pero en la penetración es completamente normal que no llegues, por que solo con penetración la mayoria no llega. Los tenemos con estimulacion del clitoris, por eso tienes que buscar una postura en la que lo roces contra él: tu encima, o de lado. O bien, que te lo estimule con los dedos a la vez que lo hacéis.
No te agobies, que nos pasa a todas.
De todas formas lo mejor es que si nunca te has masturbado, que lo hagas, para aprender la forma en la que llegar, y así le enseñas a él. Un saludo