No te preocupes!
No te preocupes, tal y como lo describes no es posible, estaban con jeans y todo no? si hubieras estado solo con bragas y el estuviera "penetrando" seria distinto, pero con todo y la ropa no veo forma ya que el semen ni pudo haber tocado tu vagina, y como dices no hubo verdadera penetracion.
Aunque no lo creas es dificil quedar embarazada ya que el espermatozoide debe salir con mucha fuerza para facilitar su camino hasta el ovulo. No te preocupes no quedarás embarazada. Si te sirve de algo yo he hecho lo mismo con mi pareja muchisimas veces cuando debemos "portarnos bien" y con la ropa puesta, es muy padre y nunca ha habido problemas. No te preocupes, suerte y pasatela bien!