Soy hombre tengo problemas para llegar al orgasmo

Buenas!,

Quisiera algún consejo, la verdad me cuesta mucho llegar al orgasmo en una relación sexual, por masturbación lo puedo tener pero me cuesta mucho con la penetración, puedo durar más de 20 minutos en el ajetreo este hasta que me canso y pues ya se me quitan las ganas, ¿Para las mujeres es frustante ver que el hombre con el que están no se viene? la verdad que es incómodo porque me terminan mirando como bicho raro u.u aunque también me pregunto ¿Cómo sé si una mujer llega al orgasmo? Porque de la única que recuerdo que me decía cuando se venía fue una tipa que fue como si me violara porque prácticamente uso mi muchacho para darse como 4 orgasmos pero no se preocupó por mi y luego preguntó si me gustó o no pero buehh igual estuve con otras chicas y con ninguna me vine y tampoco sé si ellas terminaron o no ¿Cuál es el ritmo adecuado para llevarlas al orgasmo?, trato de ir despacio al inicio y poco a poco subir las cosas pero no sé si se vienen o no. ¿Cómo puedo superar este problema?.