Tu pregunta concreta es si el al tocar su pene y luego tu vagina (por encima del pantalón) puede haberte embarazado??
Pues claro que no! No te sientas mal, ni te pongas nerviosa, porque si bien los espermatozoides no mueren en contacto con el aire (lo que te dijeron abajo esta mal, ya que fuera del útero el espermatozoide vive aproximadamente 2hs.), no pueden traspasar tu ropa interior y mucho menos tu pantalón. Es imposible!
El embarazo se da cuando el pene se introduce (total o parcialmente) dentro de la vagina, por mas que no exista una eyaculación, el liquido pre seminal (que es el que sale cuando el hombre se exita, para lubricar el pene) tiene espermatozoides, por lo que se puede dar un embarazo sin eyaculación.
También puedes embarazarte en los juegos sexuales, donde el semen (o liquido pre seminal) entra en contacto con la vulva, ya que el esperma es transportado hacia el interior por la humedad de la vagina.
Pero por lo que cuentas no hubo contacto de genitales. Asi que no hay de que preocuparse. Estoy a las ordenes si tienes otra duda. Pero por favor, antes de tener relaciones infórmate, que es muy importante. Y usa SIEMPRE preservativo o cualquier otro anticonceptivo.
Saludos!