Si con rozamiento llegas...
Seguro que con tiempo, sabreis descubrir con qué posturas puedes llegar más fácilmente... Todo es cuestión de probar... y disfrutar probando.
Recuerda que una relación sexual no tiene que basarse en la búsqueda del orgasmo, pq si no... todo el resto deja de disfrutarse como debiera, y por lo tanto, el orgasmo tarda más en venir. Es decir, es una rueda, seguramente cuando no te preocupes de él... llegará por si mismo.