No es simular ni imitar
como ya te contestaron, es sólo otra forma de tener sexo, el sexo no se limita exclusivamente a la penetración.
Esta es una práctica muy común, supongo que mucho más entre adolescentes, por aquí leyendo aprendí que se llama "peting" (no sé bien cómo se escribe) y además de ser una práctica segura puede ser muy satisfactoria para ambos, siempre y cuando no decidan sobre la marcha pasar a algo más y luego estén asustadillos, así que ojo...
Como será de satisfactorio esto si te dejas llevar y dejas de comerte la cabeza, que te cuento que mis primeros orgasmos los tuve así, yo toda inocentona, no supe sino mucho tiempo después que eso tan placentero que sentía era un orgasmo, pero bien que la pasabamos bastante bien... y con ese novio nunca llegamos a la penetración.