Espero poder ayudarte...
Hola, antes que nada quiero decirte que comparto tu opinión en cuanto a que mi posición favorita también es la del "misionero", sin embargo, con algunas modificaciones se vuelve mas intensa y satisfactoria para ambos, puedes permanecer en posición de misionero y después de unos momentos rodear su cintura con tus piernas y elevar un poco tus caderas, y si el, en vez de descanzar su torzo sobre el tuyo, lo levanta, es decir, queda de rodillas frente a tí, será mucho mejor, no se si me expliqué bien...y si ya hiciste eso, tal vez te funcione subir más las piernas y dejar que reposen sobre el torso de él, obviamente mientras esté en posición vertical, la verdad se siente muy bien.
Con respecto a lo que mencionabas de la posición de "perrito"yo también siento lo mismo, pero no es problema, si vas al baño antes de hacer el amor tu vejiga ya no estará llena y podrás disfrutar mas de la relación.
Espero haberte ayudado en algo.
Besos
Veronena