¿qué hacer cuando un chico te sienta en sus piernas?

Mi mejor amigo desde hace unos días me sienta en sus piernas y me "incita" a mover mis caderas sobre su miembro.
El problema es que no sé como hacerlo y/o que hacer después.
¿Podrían darme algunos consejos de como excitarlo? o ¿Qué hacer cuando este sentada en sus piernas?
Es urgente.