posible embarazo: estoy muy asustada! ayudaaaaa

aqui esta la situacion: estaba con mi novio y comenzamos a besarnos y a tocarnos, sobre la ropa y al pasar el tiempo yo solamente quede con mis pantaletas pero el tenia aun su pantalon puesto y cerrado cabe destacar que era de tela y no de mezclilla, comenzo a tocarme sobre la ropa interior y rozamos nuestras partes intimas (sobre mi ropa interior y su pantalon) siempre checando que no pasara nada en el (eyaculacion) despues con su mano me tocaba (por encima) nunca directamente despues de revisase y pasaba un ratito... ESTOY MUY ASUSTADA! puesdespues las caricias fueron leves y con su mano por debajo de mis pantaletas! tengo mucho miedo, porque aunque el nunca eyaculo y siempre tuvo su pantalon, ese fue mi primer contacto sexual y me aterroriza pensar en un embarazo! Porfavor ayudenme! puedo quedar embarazada de esa manera? pues nunca hubo una penetracion y estoy confundida pues he investigado y leido coments en donde dicen que es posible sin penetracion y solo con el liquido lubricador que ellos expulsan, y eso es lo unico que creo le pudo haber pasado, pues platicamos y nunca eyaculo! NECESITO UNA RESPUESTA URGENTE! U_U he pensado en tomar la pildora de emergencia para evitar que suceda algo, esto me podria hacer algun daño?