Pareja de vírgenes inexpertos, cómo hacerlo?

Verán, tanto mi novio como yo eramos vírgenes, aunque ya estemos en la veintena, y no sabemos nada de cómo tener relaciones que sean placenteras. Ya hemos intentado dos veces y su pene entra sólo la primera parte (la cabeza). En ese momento me cuesta excitarme, él probó frotándome con su mano pero no logra excitarme. En algunas posiciones su pene no me entra porque se resbala. No sé qué hacer....