¿embarazada en preliminares?

Pues mi chico y yo hacemos lo de hacer el amor con la ropa puesta, con roces y frotación y tal. Pero la última vez, yo estaba sólo con mi ropa interior (braga) y él con un bañador puesto. Se corrió encima mía y dentro de su bañador. ¿Es posible que el semen pudiera atravesar el bañador de él, mi braga y llegar a mi vagina?
Gracias