Consejos para mejorar mi desempeño sexual?...

Hola, buenas tardes, espero que tengan el tiempo de leerme y darme algún consejo, la verdad me siento con la autoestima por los suelos... Verán soy un tipo de 22 años, tuve una relación con una chica cerca de los 2 años y medio, hace año y medio que se termino esa relacion, el detalle aqui, es que desde entonces no he vuelto a tener una relación sexual, tengo miedo que mi desempeño se vea fuertemente afectado por esto, si he estado con chicas en este tiempo, pero no pasa de toqueteos y hasta ahi, ayer en una fiesta estuve con una chica todo bien besos, teoqueteos, todo bonito, luego ella estaba dispuesta a hacerlo, yo me sentía bastante seguro pero al momento de ponerme el condón pues mi amigo de ahí abajo no se paró, me sentí totalmente mal, sentí mucha pena, saque una excusa para no tener relaciones con ella ( aunque ella no se lo tomo tan ma, pues me dijo que no me preocupara que no pasa nada, la amistad ahí seguia) no se si se dio cuenta de que no se me paro pero pues fue muy incómodo rechazarla ya estando casi en el acto y en verdad, en verdad quería hacerlo con ella, por primera vez en años, pero no me funciono, no se a que se deba pues tengo una salud física aceptable, nuna me había pasado eso, no se se debió a que estaba algo ebrio, traía unas copas de más, o por qué suelo masturbarme con frecuencia, pero me siento moralmente terrible, mi autoestima por los suelos, siento miedo de que vuelva a pasar, no se que onda, no quiero usar viagra o cosas así, no a mis 22 años en verdad casi hasta tengo ganas de llorar, pero una oportunidad con una mujer preciosa me siento menos, incapaz, mal, algún consejo? Creen que sirva de algo ir con algún Sexologo?  Ya no se qe hacer...