Eso nos pasa a todas al principio!
Lo mejor es que te chico te ayude moviendote el la cintura (con esto nos traiamos unas risas mi novio y yo.. jaja que soy muy patosa en esta postura!) y tu ve moviendote asi, como es te indica.. y que poco a poco, el te vaya ayudando menos, hasta que te quedes tu "sola" haciendolo.
La verdad, que el moviento ese es (mas o menos) hechando la pelvis hacia delante, pero a la vez, un poco hacia abajo (como si tubieras que hundirte en su barriga jaja) y luego para "volver", pues sin mover el cuerpo mucho, ir como hechando el culo hacia arriba.. vamos que aqui de lo que se trata es de mover la cintura, que es de donde salen todos estos movimientos.
No se si lo entenderas bien lo que te explicado, porque yo, que quieres que te diga, que me he liado un poco escribiendolo! Jaja es dificil de explicar..
Y sobre donde poner las manos.. pues depende de como quieras estar.. yo si estas tumbada encima de el, apoyo la mano y el antebrazo (creo que se llama asi.. vamos, de la mano al codo! jaja) y si estoy sentada encima o un poco inclinada hacia el, pues apoyo las manos en su pecho, o entre el pecho y los hombros..
Espero haberte ayudado!