Pues sí, el líquido al que aludes tiene espermatozoides y puedes quedar embarazada.
No entiendo como llevando condones, os arriesgais pero, bueno, hay quién le gusta complicarse la vida.
De todas formas, si no hubo una penetracion a fondo, no creo que te vayqs a quedar embarazada.
Aprende para otras ve es, mujer.