Tengo miedo!!

Soy muy exacta en mi periodo y ya va 1 semana de que no me ha bajado.
No he tenido relaciones sexuales en este tiempo, solo fajes con mi novio él estaba en boxer y yo desnuda, hicimos algunos movimiento como si tuviéramos relaciones sexuales y sentí húmedo su boxer. ¿Es posible que pueda quedar embarazada si no hubo penetración?

Tengo miedo por que en otros lados dicen que si, pero se me hace tonto si no hubo penetración, pero aun así ya me metieron el miedo, o mejor dicho PÁNICO