Puedo provocar una ereccion con solo tocarle el pene

Hola espero no se molesten miren yo quisiera saber si a un amigo mio le puedo provocar una ereccion si le toco el pene o si acerco su pene con el mio estando desnudos es que el y yo nos llevamos bien pero yo quiero que subamos a otro nivel a un nivel mas intimo mas erotico mas loco el es guardia de seguridad en una plaza y quisera decir eso de las erecciones por que pienso pedirle que lo hagamos ¿hago bien?