Primera vez de ambos frustrada...falta de erección

Hola!
Les escribo para pedirles un consejo. Tengo una relación de 6 meses con mi novio, y ya estamos listos para nuestro primer encuentro sexual. Ninguno de los dos tuvimos relaciones anteriormente.
El problema es que ayer nos decidimos a hacerlo y lamentablemente no pudimos. Cabe aclarar que ambos estábamos nerviosos, ya que esperábamos con muchas ansias este momento, pero bueno, no pudimos concretarlo ya que él no tubo una erección suficientemente buena como para penetrarme. En lo que respecta a mí, estaba nerviosa, pero intentando relajarme lo mas posible para que él pueda entrar.
Finalmente no pudimos hacerlo. Creo que fue por los nervios, falta de lubricación e inseguridad por parte de los dos.
Pero lo mas feo de todo, es que, aunque yo le traté de animarle y decirle que lo intentaremos en otro momento, mi chico se quedó traumado por lo sucedido.
Me pueden dar consejos acerca de como exitarlo y mantener su autoestima alta? así cuando llega el momento de hacerlo vamos a tener los niveles de exitacion suficientes como para poder lograr la penetración.

Muchas gracias y espero su respuesta!