¿Podría quedar embarazada si se salió el condón y se penetró por unos segundos?

Yo y mi pareja hemos mantenido relaciones por casi un año, para ello optamos por tener un método de regla o calendario y en el acto el uso de condón, además de una app que nos marca su periodo y días bajos o infértiles, lo que ha pasado es que estos días calculamos que le bajaría además de que la app marco como un día infértil o "bajo" además de que su periodo debió comenzar ayer pero se retrasó, por lo que decidimos tener sexo, fue hasta el final que hicimos una pose en la cual ambos estábamos incados uno sobre el otro, al inicio aun teníamos el preservemos, pero en un momento nos acomodamos y fue brusco el movimiento y continuamos, cuando ella se levantó sentí un rose, cuando lo iba a quitar el condón nos dimos cuenta que no estaba , nunca mos habia pasado, no sabemos en que momento se salio si cuando nos acomodamos o cuando terminamos y se levanto pero mi duda es, en caso de que se aya salido durante el acto...¿Podria quedar embarazada? Cabe resaltar que jamas me vine... Ayuda por favor estamos muy asustados....