Ante todo esta el respeto...
La practica de relaciones sexuales bajo este tipo de esquemas deben ser perfectamente definidos antes de empezar con el juego, ya que en caso contrario pueden existir malentendidos y llegar a darse problemas desde el nivel social, hasta lo legal y en pocos casos de nivel medico.
Yo he formado parte de este tipo de actividades en las que antes de cualquier cosa se ha definido que es lo que se quiere hacer, quien con quien y hasta donde. Te recomiendo que hables con ellos, plantees cual es tu limite y si estan de acuerdo adelante, en caso contrario, evitalo.
Un abrazo y suerte.