A mi tambien me interesa este tema...
Juegos de mesa de ese tipo hay alguno, que se venden en tiendas especializadas y sex shops, pero yo te recomendaría que adaptaseis algún juego que tengais en casa (la Oca, en Trivial, o cualquier otro porque el tablero es solo una excusa) estableciendo "nuevas reglas" de mutuo acuerdo, por ejemplo estableciendo lo que tiene que hacer cada uno cuando caiga en una casilla determinada o cuando pierda... y así podreis ajustaros a vuestros gustos y fantasías.
Sobre el strip-poker hay (por lo menos) dos maneras básicas de jugar, una es establecer el pago de una prenda a cambio de una cantidad perdida (como jugar con dinero pero con una penalización de una prenda cada X cantidad que pierdas); y la otra es apostar directamente el número de prendas en la apuesta (mucho más rápido y emocionante)
Espero que me lo cuentes si encuentras o ideas algún juego de este tipo.
Saludos