Hola!
Cuando la chica está relajada, tranquila, a la hora de la penetración la vagina está dilatada, o sea se produce la penetración fácilmente porque la vagina se abre, se expande con facilidad, sin problemas. Por eso es tan importante estar de esa forma cuando se va a tener una relación sexual, porque si la mujer está tensa, nerviosa, pasa lo que dice Flavia, la vagina se contrae, se cierra y entonces la penetración, si llega a conseguirse, suele ser dolorosa. La excitación juega un papel en todo esto puede que produce que la vagina se lubrique (además de dilatarse)cosa que facilita también la penetración.