Como saber si es el momento?

Tengo dudas sobre cual es el momento correcto para tener relaciones... Desde pequeña siempre me dijeron que se debe tener sexo solo hasta el matrimonio. Tengo 19 años y actualmente llevo con mi novio 1 año, han pasado muchas cosas y lo único que no hemos hecho es llegar hasta la penetración porque me da cierto miedo, casi nunca estamos solos y siempre existe la prevención de que nadie nos vaya a ver... El es muy comprensivo y no me presiona pero si lo noto un poco desilusionado cuando se da el momento y no pasa. Siento verdadero amor por el y se que el siente lo mismo por mi peroo no quiero que después de hacerlo vaya a cambiar algo de la relación que tenemos.

Gracias por sus respuestas