Hola
Solo hay probabilidad de embarazo cuando hay contacto directo entre el pene y la vagina (no importa que haya penetracion, ni eyaculacion) con el contacto directo entre los fluidos ya puedes quedar embarazada.
Como tenian ropa puesta es IMPOSIBLE que estes embarazada.
Y ten cuidado, porque en el pre seminal hay espermatozoides, te digo por las dudas.