Te daré mi opinión en base a lo que me ha pasado y lo que he leído.
Es difícil cuando se rozan los genitales porque no hubo eyaculación y aunque la hubiera es casi nulo que entren a tu vagina (a menos que te intruduzcan con el dedo). Existe un líquido preeyaculatorio que sirve para lubricar y facilitar la penetración que sale cuando está el hombre excitado, éste suele tener algunos espermas pero necesitan el impulso para entrar a tu útero.
si no estabas en tus días fértiles, no te reocupes, y si lo estabas el riesgo es casi nulo de que te embaraces porque no entraron los espermas. Para la otra no te confíes y sigue protegiéndote.